在上海静安区的繁华商圈深处，一场静悄悄的“建筑大挪移”正在上演。据悉，7500吨重的石库门建筑群“华严里”，在432个微型机器人的托举下，正以每天10米的速度，平稳“走”向新家，在6月7日完全归位。这是目前国内体量最大的“组团式”石库门建筑群归位工程，也标志着张园地下三层空间深度开发将正式启动！

（图源：百度百科）

张园，这片始建于20世纪20年代至30年代的石库门建筑群，曾是上海滩最时尚的“网红打卡地”。然而，随着城市发展，地下空间开发迫在眉睫。若直接拆除重建，这些承载着海派文化记忆的老建筑将灰飞烟灭。于是，工程师们想出了一个大胆的方案：把建筑像积木一样整体搬走，等地下工程完工后再搬回来。

这个方案看似天马行空，实则暗藏玄机。通过“逆作法”施工，先开发地下空间，再让老建筑“回家”，这种先移后建的策略，如同在有限空间里玩“华容道”，既能保护历史风貌，又能拓展城市功能。

但问题来了，如何在不损伤建筑的前提下，让这些“老古董”安全移动？

这就多亏了一群身高不足1米的微型机器人——步履式移位机器人，其工作原理堪称现代版“蚂蚁搬家”。

每个机器人约半米高，顶部是液压千斤顶，底部则装有可滑动垫块。工作时，千斤顶先将建筑整体顶升毫米级高度，接着底部滑板向前推移；随后千斤顶收回，建筑平稳落回滑板。如此循环，实现“抬脚—迈步—落脚”的行走动作。432个机器人就这样被精密布置在建筑底部，构成一个动态支撑网络，通过中央控制系统联网，实时监测压力与位移数据。一旦某个点位受力异常，系统会立即调整相邻机器人的顶升力度，避免建筑因受力不均而开裂，这就如同数百人齐力抬起巨型餐桌时，默契保持桌面水平。

（图片来源：央视网）

那机器人怎么“进”建筑？又怎么“出”来？

建设方提前建立了建筑信息模型+点云扫描，绘制出立体的张园中区建筑图纸，既可以摸排清楚设备碰撞和建筑死角，也能模拟建筑移动的全过程，提前发现碰撞风险。

在桩基阶段，建设方通过研发的迷你机器人——自行走低净空钻孔灌注桩桩机和自行走MJS旋喷桩桩机，通过无线遥控器控制行走、折叠、转向，自由进出门洞，在房屋内打下一排排工程桩，就像“千斤顶的底座”，为机器人提供支撑点，在建筑内部完成微型桩基施工。随后机器人进入建筑底部开始作业。

建设方相关负责人章谊介绍：“我们根据屋内环境结构灵活设计了多曲线取土运输路线，用类似‘工厂流水线’式的轨道吊+皮带运输机运送渣土和物资，实现低扰动、超长距离、高效率的微作业施工。”同时，为了满足超低净空的施工条件，他们还专门定制生产了小型挖土机器人，采用折叠式机械臂和底盘集成设计，融合履带—轮式复合驱动技术，能在宽度不足1.2m的门洞内自主转向移动。结合深度学习算法，挖土机器人还能实现自主转向与障碍物识别，在无需大规模拆除周边建筑的情况下完成精确移位。

（图源：央视网）

待建筑归位至目标位置后，机器人逐步降低液压顶升高度，使建筑缓慢沉降到永久地基的支撑点，然后将机器人按序断电卸载，通过轨道滑出或小型吊装设备从建筑底部抽出回收，最终实现完全撤离。

现在想想，当历史保护与空间拓展矛盾时，不必二选一。未来将有更多老建筑学会优雅“踱步”，让文化记忆与城市发展在步履式移位机器人的托举下并行不悖。

参考文献：

[1]杨政,马春燕,窦银科,等.步履式全地形六足机器人[J].液压与气动,2022,46(01):109-116.

[2]张恩铭,曹永康,潘文卓.HBIM在建筑遗产勘察数据管理中的应用——以上海张园石库门建筑为例[J].建筑与文化,2021,(07):70-72.DOI:10.19875/j.cnki.jzywh.2021.07.025.